一、某車間配電房需求分析

某車間配電房共有31個，主變2個，且在地域上分布非常分散，導(dǎo)致對配電房的巡檢工作量急劇增加。傳統(tǒng)配電室的日常巡檢工作以人工為主，通過固定的監(jiān)控檢測設(shè)備和手持式檢測設(shè)備進(jìn)行輔助巡檢。

目前傳統(tǒng)巡檢方式存在很多問題，主要有以下幾點。

1）巡檢工作量大

配電房、IDC、繼保室、開關(guān)室等數(shù)量巨大，巡檢內(nèi)容多，人員巡檢難以按照實際業(yè)務(wù)需求全面覆蓋。

2）缺少提前預(yù)測

由于缺少提前預(yù)測功能，相關(guān)值守人員只能在異常發(fā)生之后進(jìn)行“事后響應(yīng)”，無法提前進(jìn)行預(yù)警和避免事故的發(fā)生。

3）缺乏統(tǒng)一調(diào)度

現(xiàn)場監(jiān)測未聯(lián)網(wǎng)，大量現(xiàn)場設(shè)備和環(huán)境數(shù)據(jù)未整合，缺乏一個統(tǒng)一的調(diào)度單元。

4）工作安全隱患

人員對現(xiàn)場環(huán)境感知度差，在巡檢過程中，無法預(yù)測有毒有害氣體，一些輻射場所也有可能對人體產(chǎn)生重大影響。

二、系統(tǒng)方案設(shè)計

電科恒鈦室內(nèi)掛軌式巡檢機器人系統(tǒng)以巡檢機器人為核心，集移動視頻巡檢、紅外測溫、環(huán)境監(jiān)控、數(shù)據(jù)智能分析等功能于一體，實現(xiàn)對巡檢區(qū)域設(shè)備的實時監(jiān)控、數(shù)據(jù)分析管理。巡檢機器人主要由控制中心、水平運動機構(gòu)、軌道總成、升降運動機構(gòu)以及視、音頻設(shè)備等五大部分組成，所搭載的各類攝像機、拾音器設(shè)備在采集了相應(yīng)的數(shù)據(jù)后，通過系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸通道（有線、無線、載波等方式），將網(wǎng)絡(luò)數(shù)字信號或模擬信號傳輸給監(jiān)控中心的控制平臺； 核心支持TCP/IP網(wǎng)絡(luò)或RS485串行通信模式直接控制，實現(xiàn)監(jiān)控平臺的在線控制功能。

2.1運行軌道

室內(nèi)軌道式智能巡檢機器人沿著室內(nèi)頂部鋪設(shè)的工字鋁軌道運行。機器人行走導(dǎo)軌選擇在室內(nèi)頂端敷設(shè)軌道，機器人在軌道上運行，不影響下方通道的人員通行。

在工程實施時，可根據(jù)現(xiàn)場測繪進(jìn)行軌道的設(shè)計。在不需要轉(zhuǎn)彎的情況下，每隔3m安裝一個吊架，在轉(zhuǎn)彎處每隔1.5米安裝1個吊架。為保證機器人的定位精度，每隔一定距離安裝1個定位標(biāo)簽，彎軌處標(biāo)簽距離減小。軌道采用特殊定制鋁合金型材，具有強度高，重量輕，耐腐蝕的優(yōu)點。便于運輸及施工，集中載荷承重能力200Kg。軌道通過吊架安裝在室內(nèi)頂端，將高度可調(diào)的安裝支架安裝在預(yù)先安裝好的膨脹螺栓上，然后將軌道抬起，通過T型槽內(nèi)的T型螺栓固定在安裝支架上。支架具有能上下、左右調(diào)節(jié)的能力，螺栓可以在工型軌道的安裝槽內(nèi)前后滑動，從而降低對預(yù)埋螺栓精度的要求。

通過對室內(nèi)室的勘測，按轉(zhuǎn)彎、爬坡和直軌對軌道進(jìn)行預(yù)制，現(xiàn)場只需調(diào)整軌道，無需切割，從而提高施工效率。

定制鋁合金型材。截面尺寸:80mmx68mm，采用陽極氧化的處理方式，設(shè)計使用壽命>50年。規(guī)格長度為：3000mm，具體結(jié)構(gòu)以及尺寸如下圖所示。結(jié)構(gòu)如下圖所示：

最小彎軌半徑：500mm。規(guī)格參數(shù)根據(jù)現(xiàn)場具體情況而定。 

2.2移動平臺

機器人終端運動平臺采用電機驅(qū)動、摩擦輪提供動力的方式進(jìn)行。摩擦輪與工型軌道接觸，通過自身重力與軌道壓牢，產(chǎn)生較大的摩擦力。摩擦輪材質(zhì)耐磨，且與鋁合金工型軌道面之間有較大的摩擦系數(shù)，以便提供較大的驅(qū)動力。

2.3升降機構(gòu)

在檢測組件的升降上，采用升降機構(gòu)來實現(xiàn)。升降機構(gòu)以對稱式的兩根固定升降云臺進(jìn)行升降。升降機構(gòu)設(shè)置了限位，當(dāng)機器向下運動時，碰到人或物體時機器會自動停止下降，以此避免發(fā)生機器撞壞或人體受到傷害。收回狀態(tài)的高度與行程成正比。

運動控制系統(tǒng)通過增加位置檢測裝置，控制板卡可以實時的獲取當(dāng)前的升降位置，從而實現(xiàn)位置控制的功能。系統(tǒng)示意圖如下圖所示：

2.4通信組件

機器人系統(tǒng)采用PLC電力線載波通訊，機器人本機控制信號和視頻信號均轉(zhuǎn)換為網(wǎng)絡(luò)接口，并與PLC電力貓采用同一交換機，實現(xiàn)機器人與后臺的通訊。 由于受電力貓通訊距離的限制，在機器人導(dǎo)軌末端采用PLC電力貓將網(wǎng)絡(luò)信號轉(zhuǎn)換為有線形式。

2.5攝像機

攝像機是掛載設(shè)備，可以掛載不同的攝像機。

三、軌式巡檢機器人功能配置

四、軟件功能說明

4.1 自動巡檢

自動巡檢是掛軌機器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動巡視方式，機器人根據(jù)高清攝像機、高靈敏紅外熱成像儀、拾音器等多種檢測設(shè)備，按照既定的規(guī)則完成室內(nèi)各處的設(shè)備拍照、表計讀數(shù)、紅外測溫及環(huán)境監(jiān)測等巡檢活動，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)胶笈_管理系統(tǒng)保存，生成檢測分析報告。

4.2 人工遙控巡檢

系統(tǒng)可以通過遙控巡檢的方式對機器人進(jìn)行實時遙控。

4.3 數(shù)據(jù)統(tǒng)計

平臺具備對監(jiān)控數(shù)據(jù)進(jìn)行儲存、分析、統(tǒng)計、檢索的功能。監(jiān)控平臺對數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的整理與排序，支持Excel報表導(dǎo)出保存。運維人員可根據(jù)任務(wù)或監(jiān)控點在監(jiān)控平臺內(nèi)對數(shù)據(jù)進(jìn)行檢索，快速查看監(jiān)控數(shù)據(jù)。

4.4 報表輸出

掛軌機器人在執(zhí)行完一個任務(wù)之后會自動生成報表，運維人員可以在監(jiān)控平臺根據(jù)時間、巡檢類型、任務(wù)名稱等進(jìn)行檢索并查看報表。運維人員可根據(jù)需求檢索、查看、導(dǎo)出各類表報。

4.5 預(yù)警與聯(lián)動

掛軌機器人在巡檢過程中，通過數(shù)值分析、閾值對比、趨勢分析、數(shù)據(jù)庫等相關(guān)技術(shù)，對異常數(shù)據(jù)進(jìn)行自動預(yù)警。預(yù)警信息通過界面告警和聲光告警兩種方式呈現(xiàn)，及時提醒運維人員注意。

五、軌道機器人功能特點

5.1 轉(zhuǎn)彎&爬坡能力強

智能巡檢機器人可沿軌道暢行，最小拐彎半徑可低至500mm，爬坡能力可達(dá)30°。機器人在經(jīng)過彎道、坡道等特定位置，在靠近這些路段前10米處，機器人讀取RFID信息，機器人自動減速慢行，以保證機器人安全通過特殊路段，通過特殊路段后，又讀取到新的RFID信息后，機器人確定通過特殊路段，開始自動提速正常巡檢速度（10m/min）運行。

5.2靈活的檢測機構(gòu)

主檢測單元由高清網(wǎng)絡(luò)攝像機、紅外熱像儀和高精度云臺等模塊組成。采用全鋁機身設(shè)計，耐候性，采用全新的傳動系統(tǒng)，云臺定位精度高，0~360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)，具備較大的保持力矩，不會因為攝像機的震動而使云臺發(fā)生偏移。

5.3 數(shù)據(jù)分析與報表報告功能

中心報表系統(tǒng)能夠自動存儲、統(tǒng)計和智能分析處理海量數(shù)據(jù)，如巡檢點數(shù)據(jù)查詢與統(tǒng)計，報警信息查詢與缺陷異常分析，環(huán)境記錄數(shù)據(jù)和紅外測溫數(shù)據(jù)分析。所有報告及報表支持查詢、導(dǎo)出和打印。導(dǎo)出數(shù)據(jù)支持EXECL格式和文字格式，導(dǎo)出信息齊全，記錄準(zhǔn)確且完整，方便存儲、匯報、決策和作歸檔處理等。

六、結(jié)語

6.1 直接效益分析

1）降低設(shè)備巡檢人工成本

智能機器人的運用，在一定程度上可以替代人工，完成設(shè)備的巡檢工作，減少運維人員投入，降低人員成本。

2）提高操作、檢修快速反應(yīng)能力，有效控制設(shè)備受損率

通過集成紅外熱成像、聲音、高清在線監(jiān)測功能，為設(shè)備的安全正常運行提供可靠的科學(xué)依據(jù)，從而縮短維修時間。

6.2 社會效益分析

1）實現(xiàn)數(shù)字化電網(wǎng)，提升整體管理水平

在安全生產(chǎn)領(lǐng)域高效地開展生產(chǎn)工作、提高專業(yè)技能水平，實現(xiàn)配電房的數(shù)字化管理水平，提高企業(yè)競爭力。

2）規(guī)范設(shè)備操作流程，加強安全管理

采用智能機器人可以規(guī)范配電房設(shè)備的巡視流程，減少人員人身傷害。人員管理資源得到充分利用，減少生產(chǎn)管理成本。

6.3 提升企業(yè)社會形象

有助于提升公司在行業(yè)中的地位，同時帶動人力水平的提升，獲得良好的社會效益。