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閱讀：38發(fā)布時間：2025-1-8
(1)慣性導(dǎo)航
AGV小車上裝有陀螺儀，小車在跋涉時有一個基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成AGV小車當(dāng)時的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)則的路程相比較。當(dāng)AGV小車違背規(guī)則途徑時，測得的加速度值和規(guī)則值會有一個矢量差，對這個差進(jìn)行二次積分就能得到差錯值，并作為糾正跋涉方向的依據(jù)。
(2)電磁導(dǎo)航
沿預(yù)定的工作路程埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面掩蓋有環(huán)氧樹脂層,導(dǎo)線通以低頻正弦波信號，使導(dǎo)線周圍發(fā)生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應(yīng)出與小車工作差錯成比例的過錯信號，經(jīng)擴(kuò)展處理后可驅(qū)動導(dǎo)向電機(jī)，由此帶動小車的轉(zhuǎn)向安排就可使AGV小車沿預(yù)定的線路工作。
(3)磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航這種辦法和電磁導(dǎo)航比較類似，僅僅把扶引線換成磁條，在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。由于磁條的磁場是不變的，勘探線圈中不能自動感應(yīng)出電壓。
(4)激光導(dǎo)航
激光扶引在AGV小車跋涉途徑周圍預(yù)先筆直設(shè)置好一系列反光板，AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到反光板時，掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板，就能夠依據(jù)反光板的坐標(biāo)值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計(jì)算出AGV小車當(dāng)時的大局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，以及跋涉方向與軸的夾角，到達(dá)準(zhǔn)確的定位和定向。
(5)視覺導(dǎo)航
視覺導(dǎo)航辦法AGV小車以地面上涂設(shè)的條帶狀路標(biāo)作為途徑標(biāo)識符，使用計(jì)算機(jī)視覺快速辨認(rèn)途徑。導(dǎo)向控制器能夠保證AGV小車對途徑進(jìn)行準(zhǔn)確安穩(wěn)跟蹤，在包括有多個泊車工位和多條分支途徑的雜亂工作環(huán)境中，通過實(shí)時辨認(rèn)涂設(shè)在路面上的數(shù)字標(biāo)識符，完畢政策定位泊車和政策分支途徑跟蹤；通過實(shí)時辨認(rèn)涂設(shè)在路面上的特別形狀標(biāo)識符完畢車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特別地址泊車等運(yùn)動狀態(tài)控制；具有自動避障、自動報(bào)警、自動上線和無線通訊等功能
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