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SPECTRE自動駕駛儀控制板

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產(chǎn)品簡介

SPECTRE自動駕駛儀控制板SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹SPECTRE自動駕駛儀控制板是一個通用的自動駕駛儀控制器，可用于一個或多個引擎的水面船只、水下潛器、空中飛艇的自動控制

詳細(xì)介紹

SPECTRE自動駕駛儀控制板

SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹
      SPECTRE自動駕駛儀控制板是一個通用的自動駕駛儀控制器，可用于一個或多個引擎的水面船只、水下潛器、空中飛艇的自動控制?？刂瓢灏刂破鞯奈⑻幚砥?，外置串口、模擬和數(shù)字輸入/輸出口。我們還為它設(shè)計了專門的仿真、開發(fā)工具：AUVSim/ShipSim
      控制器算法與運(yùn)載工具的傳感器進(jìn)行交互來獲得諸如水下運(yùn)載工具的位置、速度、姿態(tài)、深度和高度等導(dǎo)航信息?？刂破鞯奈⑻幚砥魇褂眠@些信息來估算水下運(yùn)載工具的位置、姿態(tài)和移動的速度，然后計算出水下運(yùn)載工具的控制面和推進(jìn)器需要作出的調(diào)整。
      控制板的典型應(yīng)用是用在船長1m – 15m、船速小于1節(jié)到大于50節(jié)范圍內(nèi)的船只。它的性能首先被運(yùn)載工具自身的導(dǎo)航傳感器能否在高速下正常工作的能力所限制，其次是運(yùn)載工具自身的性能。
      控制板可按照運(yùn)載工具搭載的外圍傳感器、機(jī)械部件的安裝和自身的機(jī)動性進(jìn)行配置。微處理器中的自調(diào)整算法允許控制板通過一套簡單的機(jī)動性測試來獲知運(yùn)載工具的動力學(xué)，從而調(diào)整算法來提供精準(zhǔn)的控制。　
      控制模式

      • 自動航向控制
      • 自動速度控制
      • 航跡跟蹤控制，可在每個航點設(shè)定深度以及進(jìn)行事件管理
      • 懸停 – 可懸停半徑和航向，以很小的動力消耗實現(xiàn)懸停
      • 自動定深
      • 自動翻滾
      • 自動傾斜
      • 避碰（可選功能）
        ♦ 固定的和移動的目標(biāo)
        ♦ 與航向和航跡跟蹤模式結(jié)合
        ♦ 內(nèi)置避碰算法
        ♦ 外部避碰處理器接口

支持的命令和控制接口

      • SSSCP（專屬的二進(jìn)制通信協(xié)議）
      • SSSCP 是一個設(shè)計用來提供強(qiáng)大的控制和監(jiān)測功能的協(xié)議，使用不完整的傳輸介質(zhì)實現(xiàn)用戶和SPECTRE自動駕駛儀控制板的每個方面進(jìn)行交互。具有這些特性：
        ♦ 給SPECTRE自動駕駛儀的配置和控制提供一套完整的命令
       ♦ 提供遠(yuǎn)程監(jiān)測功能，允許SPECTRE自動駕駛儀控制板傳輸運(yùn)行數(shù)據(jù)并反饋回監(jiān)測站
        ♦ 即使在傳輸介質(zhì)中存在大量誤碼率的情況下，仍能穩(wěn)健地實現(xiàn)以上要求
      SSSCP將數(shù)據(jù)壓縮成長度較小的語句，使用信息源和接收器ID以及校驗和來確保數(shù)據(jù)的完整性。SSSCP使用循環(huán)對話。每個終端都將其語句打包成簡介的脈沖以固定周期傳輸，一般每秒一次。
      • NMEA 0183 – 基于命令接口
      • 數(shù)字輸入命令接口
      • 操縱桿輸入
      • 遠(yuǎn)程操縱桿（通無線電調(diào)制解調(diào)器，用于近距操作）
      • 緊急制動硬件輸入

遠(yuǎn)程控制工作站
運(yùn)行遠(yuǎn)程控制軟件RCW的計算機(jī)。它能提供：

      • 規(guī)劃航線并加載到SPECTRE自動駕駛儀控制板
      • 任務(wù)數(shù)據(jù)記錄和回放
      • 輸入電子海圖并以海圖為背景輸出運(yùn)載工具活動軌跡、航點和航線信息
      • 運(yùn)載工具狀態(tài)監(jiān)測和控制
      • 對運(yùn)載工具外圍傳感器進(jìn)行監(jiān)測

輸入/輸出

      • 6個串口
        ♦ 3個RS232，2個RS485（全雙工），1個RS485（半雙工）
        ♦ 配置/調(diào)試：1個串口 – RS232，波特率9600
      • 12個模擬輸入通道
        ♦ 8個10-bit，-5V到+5V
        ♦ 4個8-bit，-5V到+5V
      • 4個模擬輸出通道
        ♦ 4個8-bit，-5V到+5V
        ♦ 8個數(shù)字通道，可配置為數(shù)字輸入、數(shù)字輸出或PWM輸出
      如果還需要更多的模擬/數(shù)字I/O接口，可外加一個Genie接口模塊。
      支持的傳感器接口
      • NMEA 0183串行數(shù)據(jù)（各種GPS）
      • TCM2美國Precision Navigation corporation公司制造三軸磁力計和傾斜傳感器專用接口（串口）
      • 固態(tài)速率傳感器（偏航率、傾斜率、翻滾率）和深度傳感器的模擬輸入
      • GX1和GX3航向和姿態(tài)傳感器接口（串口）
      • RDI 公司DVL ，PD6接口。PD4，PD5可根據(jù)要求配置
      • IXSEA公司的PHINS二進(jìn)制導(dǎo)航輸出
      • Konsberg MRU-6運(yùn)動傳感器
      • iFOG（Tritech公司的光纖陀螺儀）和ROVFOG（Oceantools公司的三軸光纖陀螺儀）接口

其他類型的接口可根據(jù)需要提供
控制板配置工具
SPECTRE自動駕駛儀控制板配置工具用于更改端口設(shè)置，將控制板配置成匹配外圍傳感器并設(shè)置相應(yīng)的模擬、數(shù)字通道。可配置內(nèi)容有：

      • 通訊串口的配置
      • 連接傳感器的串口配置
      • SSSCP通信協(xié)議的配置
      • 用于水面船只的驅(qū)動液壓泵的設(shè)置
      • 使用速率陀螺儀數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合算法設(shè)置提高定位精度
      • 死區(qū)補(bǔ)償參數(shù)配置
      • 深度傳感器安裝位置偏移量的補(bǔ)償配置
      • 模擬、數(shù)字輸入/輸出的配置
      • CAM控制權(quán)分配的配置
      • 用于水面船只噴水式推進(jìn)器配置
      • 速度控制的推力值時間表設(shè)置
      • 操縱桿配置

控制板應(yīng)用

      • 遠(yuǎn)程監(jiān)控和攝像
      • 控制一個遠(yuǎn)程通訊鏈接平臺
      • 海洋測量和航空測量
      • 探測
      • 目標(biāo)牽引

Sim-in-a-box
為了便于使用，提高使用SPECTRE自動駕駛儀控制板的成功率，我們還提供相匹配的仿真軟件（AUVSim/ShipSim）,遠(yuǎn)程控制軟件RCW以及相應(yīng)的接口模塊，組成一個Sim-in-a-box系統(tǒng)。
SPECTRE自動駕駛儀控制板與運(yùn)載工具的三個關(guān)鍵部分進(jìn)行交互：

      • 傳感器（數(shù)據(jù)輸入到控制板）
      • 激勵器（從控制板輸出）比如推進(jìn)器和舵等
      • 命令和控制系統(tǒng)（RCW遠(yuǎn)程控制軟件）

關(guān)鍵詞：控制器傳感器

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