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更新時間：2023-08-19 13:32:09瀏覽次數(shù)：582次
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并聯(lián)機(jī)器人（ParallelMechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機(jī)器人，主要特點(diǎn)和應(yīng)用如下：（1）無累積誤差，精度較高
并聯(lián)機(jī)器人（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的機(jī)器人，主要特點(diǎn)和應(yīng)用如下：
（1）無累積誤差，精度較高；
（2）運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；
（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
（5）工作空間較??；
根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
本公司開發(fā)了一套基于TI TMS320F28335 DSP的并聯(lián)機(jī)器人控制器，采用CAN總線與交流伺服電機(jī)進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動解算和電機(jī)的控制，并在鑄造行業(yè)用于澆注鋼水的機(jī)器人上得到應(yīng)用，性價比高，可以根據(jù)用戶的要求進(jìn)行定制開發(fā)，應(yīng)用前景廣闊。
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