深圳市科瑞特自動化技術(shù)有限公司
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產(chǎn)品型號DMC640M
品 牌
廠商性質(zhì)生產(chǎn)商
所 在 地深圳市
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更新時間：2021-01-08 11:14:32瀏覽次數(shù)：2046次
聯(lián)系我時，請告知來自 塑料機(jī)械網(wǎng)DMC600M系列DMC640M四軸搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補(bǔ)算法、脈沖信號產(chǎn)生及加減速控制、I/O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實(shí)現(xiàn)，確保了運(yùn)動控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定。
基于DMC640M運(yùn)動控制器的機(jī)械手上下料系統(tǒng)
1.DMC640M的硬件性能
四軸搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng) DMC600M系列DMC640M，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補(bǔ)算法、脈沖信號產(chǎn)生及加減速控制、I/O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實(shí)現(xiàn)，確保了運(yùn)動控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定?？煽刂?4個步進(jìn)或伺服電機(jī)，具有四軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)并其他軸聯(lián)動、加速曲線自動控制等高級功能。固件已嵌入 DMC 運(yùn)動控制指令系統(tǒng)，該指令系統(tǒng)功能強(qiáng)大、應(yīng)用靈活、使用簡單。
技術(shù)指標(biāo)
輸出脈沖：
模式：脈沖+方向；
頻率：1Hz~200KHz/軸；
光電隔離：3750 Vrms (min)
驅(qū)動能力：150mA/24V（系統(tǒng)內(nèi)部已串限流電阻，直接驅(qū)動 5V 端口設(shè)備）;
插補(bǔ)性能。
I/O 信號：
通用輸入口：全部光電隔離（3750 Vr.m.s）；公共端：V-（DC24V 地）;
通用輸出口：（NMOS 管）集電極開漏輸出，2A24V/OUT，可以直接驅(qū)動 24V 繼電器及電磁閥;
通用指標(biāo)
工作溫度：0℃~50℃
貯存溫度：-20℃~80℃
濕度：5~95%,非結(jié)露
電源：24V±20%直流輸入；系統(tǒng)內(nèi)部功耗<10W，建議使用 30W 以上；
尺寸：178*142*55mm；
典型應(yīng)用
科瑞特 DMC640M運(yùn)動控制器已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)自動化設(shè)備中。主要設(shè)備有：
電子產(chǎn)品裝配、測量設(shè)備；
半導(dǎo)體、LCD 生產(chǎn)設(shè)備；
振動刀切割設(shè)備；
拋光打磨、石材切割、焊接設(shè)備；
激光加工設(shè)備；
生物、醫(yī)學(xué)自動采樣、處理設(shè)備；
特種數(shù)控機(jī)床；
機(jī)器視覺及自動檢測設(shè)備；
工業(yè)機(jī)器人；
其它控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的自動化設(shè)備。
2. 四軸搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng) 上下料的運(yùn)動軌跡
AAA客戶的生產(chǎn)線上需要使用機(jī)械手上下料，結(jié)構(gòu)如圖1所示。X軸執(zhí)行水平左右運(yùn)動，Y軸執(zhí)行豎直上下運(yùn)動，手爪由氣缸控制執(zhí)行抓取動作。它們的任務(wù)是將右側(cè)工裝上的工件依次抓取至左側(cè)傳送帶上。X軸原點(diǎn)距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為W，工裝上*個工件距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為S，工裝上每個工件之間的距離均為L。
圖1 機(jī)械手上下料系統(tǒng)組成
通常大多數(shù)用戶會將X、Y的運(yùn)動軌跡確定為矩形，即Y軸上下運(yùn)動完成后X軸再水平運(yùn)動，然后Y軸再次上下運(yùn)動，如此反復(fù)進(jìn)行。但這樣的方式會導(dǎo)致比較強(qiáng)烈的抖動，并且造成一定的時間浪費(fèi)。因此，可采用圖2所示的運(yùn)動軌跡，在2個拐彎處，X、Y軸進(jìn)行一段半徑為R的圓弧插補(bǔ)運(yùn)動，這樣可大大減弱抖動，且能節(jié)省時間。A點(diǎn)為起始點(diǎn)，抓取并放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個工件的路徑與*個相同，只不過A→B和F→G的距離增加了長度L，第3個、第4個、第5個亦然。
圖2 機(jī)械手上下料運(yùn)動軌跡
DMC640M支持連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動，在連續(xù)插補(bǔ)模式下，速度是連續(xù)的，各插補(bǔ)段之間沒有加減速過程，從而使得運(yùn)動更加平滑。
圖3 連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動
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